Robotska roka Arduino: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Ste kdaj želeli, da bi vaša lastna robotska roka vzela svinčnike in vam jih predala? Pa ne glej več! Ta Instructable vas bo vodil skozi oblikovanje in sestavljanje lastne robotske roke! Najprej bomo začeli z zbiranjem komponent za njegovo izdelavo, nato s programiranjem in ožičenjem, nato pa končali in imeli svoj lasten Robot Arm!

1. korak: Pridobite potrebne dele

Za izdelavo roke potrebujete nekaj standardnih komponent:

-5 mm MDF plošča ali katera koli druga 5 mm debela lesena plošča (lahka plošča deluje tudi, če nimate potrebnega orodja za natančno rezanje lesa)

-5x servomotorji po 9 gramov

-Arduino, ki lahko upravlja vsaj 5 servomotorjev in sprejema vhod iz 2 igralnih palic (po možnosti in UNO)

-Ohišje brez spajkanja

-2x 2 palice za os (ali 4 potenciometra, če nimate igralnih palic ali mest, kjer jih lahko kupite)

-Žilne ali kovinske palice, ki jih je mogoče uporabiti kot potisne palice (preverite debelino) (polna žica je v redu, nasedla ni)

-6x vijaki velikosti 8 (dolgi najmanj 18 mm) in pripadajoče matice

-1x baterijo ali pa jo preprosto priključite na računalnik za napajanje

-Pištola za vroče lepilo

-Veliko žic (po možnosti nasedlih), ki lahko podaljšajo servo žice do njihovih položajev in povežejo krmilne palice.

-(neobvezno) majhna, a relativno težka protiutež. (približno 1 kg je popolno)

* Pomembno opozorilo* Za varno pritrditev potrebujete tudi vijake, ki so priloženi večini servomotorjev

2. korak: Izrežite in sestavite roko

Če želimo imeti delujočo roko, potrebujemo nekaj, kar lahko podpira servomotorje in druge komponente in deluje kot roka. Za naš projekt smo uporabili MDF ploščo debeline 5 mm in jo izrezali z laserskim rezalnikom, da bi bili čim bolj natančni. Če nimate možnosti za rezanje lesa, bo ravno tako uspešen list pene iz vaše lokalne prodajalne dolarjev. (Priporočamo, da uporabite nekaj zelo lahkega, kot je les Balsa, od 5 mm MDF -ja. Ko izberete material, iz katerega ga izrežete, lahko prenesete priloženo datoteko. Ai, da jo izrežete na laserskem rezalniku, ali pa prenesete različico-p.webp

Za namestitev servomotorjev jih vstavite v 5 kvadratnih rež in servomotorje privijete navzdol v montažne luknje. Še ne pritrdite nobenih potisnih ročic, saj jih morate napajati, da natančno nastavite dolžino. Pripravite nekaj vročega lepila, če želite trajno pritrditi servomotorje (2 na dnu bosta verjetno potrebovala nekaj)

3. korak: Elektronika

Prvi korak tega je očitno programiranje Arduina. Če želite izziv ali se učite, kako to storiti, to storite sami. Edina navodila, ki jih resnično potrebujete, so, da morate povezati vhod vsakega potenciometra kot izhod za krmiljenje servomotorjev. Če ne veste, kako ali ne želite, lahko program prenesete tudi neposredno od tu in se nastavite veliko hitreje.

Ko je program pripravljen, je čas za elektroniko, bo ta del razdeljen na dva dela, odvisno od tega, ali ste to storili sami ali ste program prenesli.

Programirali ste ga sami

Povežite servo signalne žice z dodeljenimi izhodi, ki ste jih izbrali, ter napajajte in ozemljite z uporabo plošče brez spajkanja, da razdelite moč na vseh 5 servomotorjev. Enako storite s priključitvijo igralnih palic, jih vklopite in povežite z vhodom signala, ki ste ga izbrali.

Prenesel program

Ko naložite Arduino, je čas, da ga povežete. Z zgornjo fotografijo povežite obe igralni palici. (Zatiči A0, A1, A2 in A3. Priključite svoje motorje za dvig osnovne roke na zatiči 5 in 10, servo za dvig podlakti priključite na zatič 9, servo za kremplje priključite na zatič 6 in na koncu servo za vodoravno vrtenje na zatič 11. Uporabite ploščo brez spajkanja, da razdelite moč iz arduina (5v pin in gnd pin) za napajanje in ozemljitev vseh servomotorjev skupaj z igralnimi palicami. Zgornje fotografije lahko uporabite, če potrebujete pomoč pri ožičenju servomotorjev.

Ko je vse povezano in program Arduino naložen, vse preizkusite. Upoštevajte, da bi morali imeti en par servomotorjev (nožici 5 in 10), ki se gibljeta hkrati, vendar v nasprotnih smereh. tako da lahko z vlečenjem potisnih palic dvignejo roko navzgor.

4. korak: Dokončanje

Ko končate roko, je čas za zadnji korak. Če še niste, priključite servomotorje na roko in jih napajajte. Prilagodite dolžino potisne palice glede na to, kako bo maks/min postavil roko. Pri tem poskrbite, da boste imeli dodatno kovino, da ne boste imeli prekratke palice za podaljšanje dolžine. Ko povežete vse, poskusite! Ko vse prilagodite svojim željam, ste končali. Uživajte v svoji popolnoma novi robotski roki!