Robot TiggerBot II: 26 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

TiggerBot II je majhna tekalna robotska platforma. Vključena so navodila za izdelavo plastične tekalne ploščadi in tiskanega vezja po meri, ki vsebuje mikrokrmilnik in sonarne senzorje. To je razmeroma zapleten projekt, ki je še v pozni fazi prototipa. Poskušali so narediti vse, da bi bilo enostavno graditi, vendar so roboti težki. Poleg tega vas bo ta projekt vrnil nekje med 150 in 250 USD, odvisno od tega, kje kupujete dele. Nadaljujte na lastno odgovornost. > programiranje: zagonski nalagalnik za serijska vrata RS-232> koda: napisana v c, zbrana z gcc-avr> razširitvena vrata: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2 za najnovejše novice glej

1. korak: Ozadje

To je bil moj prvi robot, zgrajen leta 2002, ko sem bil prvošolec na fakulteti. Poimenoval sem ga TiggerBot, ker je bil črn, oranžen in neumen. Pomanjkljivo je bilo na več pomembnih načinov. TiggerBot II je bistvena prenova; uporablja isti komplet tekalne plasti, vendar je v vseh drugih pogledih boljši. Na spodnji sliki so izvirni TiggerBot, več zastarelih prototipov TIggerBot II in trenutni prototip.

2. korak: Oblikovanje

Vse glavne komponente TiggerBot II so računalniško zasnovane in izdelane po meri.

Plastične komponente so oblikovane v qcad. Nato so ločeni, podvojeni, pakirani skupaj za večjo učinkovitost in natisnjeni kot 1: 1 eps. Ta se pošlje proizvajalcu plastike, da se izreže iz akrila. Vezje je zasnovano v orel cad in ga proizvaja dobavitelj prototipa pcb.

3. korak: Proizvodnja

Imam tiskana vezja, ki jih je izdelalo podjetje Gold Phoenix PCB na Kitajskem, in akril, razrezan s Canal Plastics v Chinatown NYC. Naključje, res. Čas obratovanja je ~ 9 dni oziroma ~ 3 ure, zato sem verjetno naredil veliko več popravkov okvirjev. Plošče stanejo 140 USD za 13 oziroma ~ 11 USD za vsako. Okvirji so 59 dolarjev na kanalu ali očitno 78 dolarjev za 3 ali 26 dolarjev od ponoka, čeprav pri njih nikoli nisem naročil. V vsakem primeru se zdi, da Ponoko ni obarval prozornega akrila v 6 mm. To je eps plastike:

4. korak: stvari, ki jih potrebujete

ohišje: 1 plastični motorji: 2 HS-425BTeki: komplet Tamiya 70100.baterija: 8-celični AA baterijski pritrdilni elementi (mcmaster carr): stojala: 4 (3/4 "6-32 odstop), 8 (6-32 x 3/8 "vijačne" gredi: 8 (4-40 x 1 1/8 "vijak), 16 (4-40 matica), 8 (distančnik) vzmetenje: 6 (4-40 x 1 1/2" vijak), 6 (4 -40 matic), 6 (distančnik iz najlonske prirobnice), 6 (kotni nosilec), 6 (vzmeti) servomotorji: 4 (4-40 x 1/2 "vijak), 4 (4-40 matice) pogonski zobniki: 4 (4 -40 x 1/2 "vijak), 8 (4-40 matica) nosilec za tiskano ploščo: 5 (3/4" 6-32 odstopanje), 10 (6-32 x 3/8 "vijak) Tu so še popolnejši deli seznam:

5. korak: Orodja, ki jih potrebujete

To so orodja, ki jih potrebujete za mehanske dele. Ročaji za primeže so namenjeni držanju stvari, zato lahko namesto tega uporabite primež. Za elektronski del boste potrebovali več orodij.

Korak 6: Spremenite RC servomotorje za neprekinjeno vrtenje

Prvi korak je priprava servomotorjev. Servo RC je sestavljen iz majhnega enosmernega motorja in nosilca, potenciometra za povratne informacije o položaju in elektronike za zapiranje krmilne zanke. Če jih želite spreminjati tako, da se neprekinjeno obračajo, morate narediti dve stvari: prvič, odpraviti fizične omejitve, ki preprečujejo neprekinjeno vrtenje; drugič, da je povratni položaj zavarovan v srednjem položaju.

7. korak: Odprite servo ohišje

S križnim izvijačem odstranite štiri vijake, ki držijo ohišje skupaj.

8. korak: Odstranite potenciometer za povratne informacije

V notranjosti boste videli zadnjo stran potenciometra, pritrjeno z vijakom. Odstranite vijak. Odstranite potenciometer s trdnim trzanjem.

9. korak: Odstranite jeziček Output Gear

Zdaj, preden stvari spet sestavite, se osredotočite na drugo stran servomotorja. Odstranite zgornji del, da vidite zobnike. Odstranite izhodno kolo tako, da na sredini odvijete črni vijak z glavo Phillips in ga povlečete. S tem je mogoče izvleči izhodno prestavo. Upoštevajte majhen jeziček na strani orodja. Z ročaji primite orodje (nežno, da ne poškodujete zob!) In z nožem za hobi odrežite jeziček. Z osnovo rezila boste želeli uporabiti zibanje. Za kasnejše korake boste potrebovali vse prste, zato ne pozabite, da bi jih slučajno odrezali.

10. korak: Izrežite zarezo za žice potenciometra

Z nožem za hobi izrežite zarezo, kjer so kabli prvotno zapustili embalažo. To omogoča, da kabli potenciometra zapustijo ohišje.

11. korak: Ponovno sestavite servo ohišje

Vstavite vse nazaj in vse skupaj privijte. Ko vstavljate vezje nazaj, pazite, da ne stisnete žic med ploščo in ohišjem.

Korak 12: Zapomnite si dodatne dele

Vijak za držanje potenciometra. Mali plastični kos je povezal armaturo potenciometra z izhodno prestavo; mogoče je izpadlo, a v nobenem primeru ni pomembno.

Korak: Ponovite z drugimi servomotorji

Ponovite zadnjih nekaj korakov z drugim servomotorjem. Ko bi končali, bi moralo izgledati tako.

14. korak: Odstranite komplete tekalne plasti

Zdaj je čas, da odprete komplet tekalne plasti Tamiya. Potrebovali boste vse odseke tekalne plasti - izrežite jih s hobi nožem ali nekaj majhnimi diagonalnimi rezalniki. Od oranžne plastike boste potrebovali dva velika pogonska zobnika, dve veliki kolesi v prostem teku in šest velikih cestnih koles. Kose tekalne plasti sestavite v dve veliki zanki, pri tem pazite, da pridejo enake dolžine.

Korak 15: Izvrtajte pogonske zobnike

Luknje na straneh pogonskih zobnikov se ujemajo z luknjami v servo kolesu. Na žalost so zobniki zasnovani za šesterokotno gred, pesto gredi pa jih bo oviralo. S takšnimi stvarmi imamo načine reševanja. Sredino vsakega zobnika je treba izvrtati. Najlažje to storite z nekaj postopno večjimi vajami do 5/16. Upoštevajte, da na zadnji fotografiji z večjimi svedri dejansko držim plastiko * navzdol * s kleščami.

Korak 16: Vrtajte servo platišča

Z vrtalnikom 7/64 povečajte dve posebni luknji v vsakem servo kolescu, kot je prikazano.

Korak 17: Pritrdite pogonske zobnike na servo platišča

Odstranite servo kolesa. Namestite dva vijaka velikosti 4-40 x 1/2 s hrbtne strani skozi povečane luknje. Pritrdite dve matici 4-40 spredaj. Vstavite dva štrleča vijaka skozi dve luknji v pogonskem zobniku in ga pritrdite s še dvema 4 -40 matic. Ponovno pritrdite servo kolo. Ponovite za drugi servo.

18. korak: Odprite plastiko

Tako izgledajo plastični deli, če jih dobite iz plastike kanala v Nyc. Majhni koščki so tisto, kar dobite namesto drobcev, ko z laserjem vrtate luknje. Odlepite ves papir. Pred pilingom, če ste narcist, si boste morda želeli umiti roke z milom, da vaš robot po koncu ne bo imel mastnih prstnih odtisov.

Korak 19: Pritrdite kolesa

Zgradite šest naslednjih sklopov. Od desne proti levi, 4-40 x 1 1/8 strojni vijak, cestno kolo, distančnik, 4-40 matica, vzmetna opornica, 4-40 matica. Privijte matice tako, da se kolo prosto vrti, a čim manj drsi. Prednje nosilce sestavite z večjimi kolesi z isto kombinacijo pritrdilnih elementov.

Korak: Namestite servomotorje v nosilce

Vsak servo vstavite v nosilec. To najlažje naredite tako, da najprej povlečete žice, vstavite zgornji rob z žicami, ga potegnete čim bližje nosilcu in potisnete spodnji rob. Pritrdite z dvema vijakoma 4-40 x 1/2 in dvema 4-40 maticama v nasprotnih vogalih. Prostora je za štiri vijake, vendar zadostujeta dva. Servo izhodno kolo namestite na konec nosilca blizu izbokline in zgraditi eno levo in eno desno stran.

21. korak: Sestavite krove

Pritrdite štiri aluminijaste nosilce 3/4 "6-32 na spodnjo palubo (manjšo) s štirimi vijaki 6-32 x 3/8". Dva servomotorja postavite v nosilce in sklope sprednjih koles v izreze, kot je prikazano. Namestite zgornjo palubo in se prepričajte, da so vsi jezički pravilno vstavljeni v izreze. Zgornje palubo pritrdite na izhode s še štirimi vijaki 6-32 x 3/8 ".

Barva je drugačna, ker je to poznejši prototip od tistega na prejšnjih fotografijah.

Korak: Namestite vzmetne vzmeti

V vsako od šestih lukenj ob straneh krovov namestite vzmetni vijak, nosilec, ovratnik in vzmet. Začnite tako, da skozi spodnjo ploščad vstavite vijak velikosti 4-40 x 1 1/2 navzgor. Nevizano stran kotnega nosilca postavite na vijak z drugim koncem navzgor. Na vijak postavite plastično prirobnico. vzmet čez ovratnik. Previdno pritisnite vzmet pod zgornjo palubo in jo poravnajte z zgornjo luknjo. Vijak potisnite skozi luknjo in ga pritrdite s 4-40 matico. Vstavite oporo navzgor s kolesom navzven. Poravnajte luknjo v oporniku z luknjano luknjo v kotnem nosilcu. Pritrdite z vijakom 6-32 x 5/16.

23. korak: Postavite tekalne plasti

Raztegljive tekalne plasti na kolesih.

Korak 24: Napol končano

Zdaj ste dokončali pogonsko platformo.

Naslednja so navodila za izdelavo tiskanega vezja na spodnji sliki. Druga možnost je, da osnovo uporabite z lastno elektroniko.

Korak 25: Sestavite vezje

Tu prikazano vezje je zadnja revizija in ima več napak. Trenutno se izdeluje nova revizija, ki bi morala popraviti večino napak in močno izboljšati delovanje sonarja. Če razmišljate o izdelavi enega od teh, vam toplo priporočam, da počakate, da imam priložnost preizkusiti novo različico (na sliki spodaj v cad-obliki) in jo namesto tega uporabiti. Vendar so si zelo podobni.

Vezje tukaj je zasnovano z mikrokrmilnikom avr, upravljanjem porabe energije in petkanalnim sonarjem. Ima vse potrebno za opravljanje preprostih stvari, kot so sledenje stenam in izogibanje oviram. Zasnovan je v celoti s sestavnimi deli skozi luknje, zato ga ni težko spajkati. Na internetu že obstaja zadostno število navodil za spajkanje, ki pokrivajo, da bi bilo tukaj odveč. Na sliki 2 je prikazan več načinov spajkanja, med katerimi lahko izbirate, odvisno od tega, ali izdelujete različico 'robot' ali 'paperweight'. Sestavni deli (glejte seznam delov) gredo tam, kjer so označeni. To ni raketna znanost. Če želite, lahko vse spajkate naenkrat. V nasprotnem primeru lahko najprej zgradite napajalnik in preverite, ali dobite 5v, nato zgradite avr in serijska vrata in se prepričajte, da ga lahko programirate, nato pa zgradite sonar.

Korak 26: Končali ste

Zdaj ste v lasti enega najbolj vročih domačih robotov. Tu ne visijo grde ohlapne žice. Pojdi naprej in daj to v svojo ročno prtljago. TSA vas zaradi tega ne bo ustrelil, prosili bodo, da vedo, kje ste ga dobili. In zdaj, videoposnetek mojih TiggerBot II, ki se vozijo za vogalom moje kuhinje: The End.