SimpleWalker: 4-kraki 2-servo hodni robot: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:09

Arduino (lastna zasnova z atmega88) krmiljenim hobotnim robotom, izdelanim z dvema servomotorjema RC in 1 A4 iz pločevine

1. korak: Pridobite materiale

potrebni materiali: 1 list vezanega lesa iz breze (4 mm) velikosti 21 x 29,7 cm (A4) (res je lahko kateri koli material. Uporabite lahko tudi ostanke in iz njih izrežete posamezne dele) 2 servo krmilnika (standardna velikost) z vijaki za pritrditev 8 vijakov m2 x 8 vključno z maticami 8 vijakov m3 x 12 vključno z maticami 2 vijaka m3 x 101 posoda za baterije s sponko, žice 4 niMh baterije (po možnosti polnilne baterije.. odkar servo uporablja kar nekaj energije) 1 arduino ali združljiva plošča mikrokrmilnika (cheapduino)

Korak: Naredite dele

Deli se lahko razrežejo ali razžagajo iz enega lista 4 mm debelega materiala, na primer iz polikarbonatnega stekla ali lesa. V tem primeru sem uporabil 4 mm brezovo vezano ploščo, ki je bila razrezana z laserskim rezalnikom v Fablabu. PDF z deli lahko dobite na strani simpleWalker na mojem blogu. Za polikarbonatno različico na blogu sem namesto laserskega rezalnika uporabil tračno žago.

Korak 3: Namestite servomotorje RC

Servomotorje lahko pritrdite s po 4 vijaki. Z uporabo lesa bodo dovolj samorezni vijaki. V nasprotnem primeru uporabite matice in vijake.

4. korak: Sestavite noge

Servo plošče pritrdite na plošče za noge z vijaki m2. Morda boste morali malce povečati izvrtane luknje. Vijakom m2 ni treba vzeti velike sile, uporabljajo se predvsem kot nadomestki. Osrednji vijak m3, ki pritrdi nogo na servo gred, bo prenesel obremenitev. Osrednjih vijakov m3 še ne privijte. Najprej morate odkriti središčni položaj servo v programski opremi. Po centriranju servomotorjev (v arduino kodi s servo območjem [0-180] pomeni zapis vrednosti '80' na servo) lahko noge namestite pod ravnim kotom.

5. korak: Dodajte elektroniko in baterijo

Nosilec baterije in plošča mikrokrmilnika sta pritrjena z dvostranskim lepilnim trakom. (tisti s penastim jedrom). Uporabljena plošča mikrokrmilnika je različica zasnove, navdihnjene z arduinom, ki sem jo poimenoval "ottantotto", saj uporablja mega88. Uporabite lahko katero koli ploščo mikrokrmilnika (običajni Arduino ali Arduino nano ali mini bosta v redu). Zasnovo ottantotto lahko poskusite zgraditi tudi na plošči, kot je opisano na wikiju ottantotto

6. korak: naložite program

Program arduino je zelo preprost. Za nalaganje programa sem uporabil ključ RS232, izdelan na plošči. Še enkrat, sheme, vire zagonskih nalagalnikov itd. Lahko najdete na wikiju. Skica arduina:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (naprej [2*n]); backservo.write (naprej [(2*n) +1]); zamuda (300);}}

7. korak: Zdaj se vklopite in pustite, da gre…

Oglejte si robota v akciji na youtube: vse vire, uporabljene v tem navodilu, najdete na mojem blogu na naslovu