Gibljiva in govorljiva velikanska Lego Hulk MiniFig (merilo 10: 1): 14 korakov (s slikami)

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58

Projekti Fusion 360 »

Kot otrok sem se vedno igral z lego kockami, a nisem imel nobenega 'fancy' lega, samo klasične lego kocke. Sem tudi velik oboževalec Marvel Cinematic Universe (MCU) in moj najljubši lik je Hulk. Zakaj torej ne združite obojega in naredite velikanske minifiguracije, ker je večje vedno bolje, kajne? Zato sem se odločil narediti model originalnih lego minifigur v merilu 10: 1.

Ogromna mini figura Lego Hulk (mislim, da bi jo imenovali megafig) ni dovolj, sem se odločil, da se še malo zabavam in jo oživim. Dodal sem mu tudi nekaj dodatnih novih funkcij, ki mu omogočajo premikanje in govor z dodajanjem 3 servo motorja, modula predvajalnika MP3 in zvočnika z vgrajenim ojačevalnikom.

Ker ima modul MP3 predvajalnika in zvočnik, lahko vse svoje najljubše melodije dejansko naložite na kartico SD in jih uporabite tudi kot zvočnik!

Elektronika in strojna oprema tega projekta sta tudi zlahka nabavna in relativno poceni. Tako je ta projekt zlahka ponovljiv s strani množic (in skupnosti Instructables). Moja ocena stroškov projekta je okoli 50-80 USD-to bo odvisno od tega, kje izdelke nabavljate. Če ste pripravljeni počakati na eBay ali Aliexpress, bo ceneje, če ne DFRobot je mojega poslal po DHL -u in dobil sem ga v 2 dneh. Enak argument lahko rečemo za kakovost žarilne nitke, ki ste jo uporabili. Glede na to, da lahko pri Amazonu za 5 USD vzamete drobnega, bi rekel, da se cena precej linearno dvigne ali pa manj, glede na to, da ima to veliko več funkcij kot katera koli druga lego figura, kupljena v trgovini.

1. korak: Predmet materiala

Strojna oprema

Različni vijaki in matice M3

1 kg zelenega PLA (za Kijiji sem kupil veliko filamentov, svojega pa dobite pri Amazonu ali filaments.ca, če ste v Severni Ameriki)

200 g Purple PLA (uporabil sem znamko CCtree iz Amazona in je presegel moja pričakovanja glede cene)

200 g Black PLA (uporabil sem svojo najljubšo zaupanja vredno, čeprav nekoliko drago blagovno znamko, Innofil)

Epoksidna smola in sredstvo za utrjevanje (to je za glajenje in sijanje odtisa, lahko uporabite tudi XTC3D, vendar so se mi zdeli zelo dragi)

CA lepilo in pospeševalnik ali superlepilo (prvo je bolje, ker lahko čas strjevanja pospešite na nekaj sekund)

Foam Brush (svojega sem dobil v lokalni umetniški trgovini Curry's, ki mi je podelila študentski popust!)

Pro Nasvet / Zabavno dejstvo: CA Lepilo je pravzaprav samo super lepilo, kjer CA pomeni cianoakrilat (nekako tako, kot če v lekarni kupite Tylenol proti acetaminophenu, slednji pa je generična blagovna znamka z dejanskim imenom kemikalije). Prednost uporabe CA Glue je, da ga lahko kupite s pospeševalnikom, ki skrajša čas strjevanja na nekaj sekund, zato vam ga ni treba vpenjati ali držati, dokler se ne posuši.

Pozor: Pazite, da na roke ne pride nobena mešanica lepila CA in pospeševalca, ker se bo opeklo.

Elektronika

Arduino Pro Nano

Modul MP3 predvajalnika

Modul zvočnika in ojačevalnika

Servo 180 in 270 stopinj (odločil sem se za uporabo 2 180 stopinj za roko in 1 270 stopinj za glavo)

Prednapetostni pretvornik napetosti (lahko uporabite tudi 7805, vendar ne morejo zagotoviti toliko toka kot ta, poleg tega pa deluje tudi za 3-celični LiPo!)

1K ohmski upor (prepričan sem, da verjetno ležite ali pa lahko kupite paket, ki bo trajal vse življenje)

PCB protoboard

Mostične žice

Žice za ploščice

2 -celična litij -polimerna (LiPo) baterija ali držalo za baterije 6V AA (raje imam LiPo, ker se lahko polni in lahko daje 7,2 V servo motorjem)

Pin glave (M / Ž)

Priključek XT60 (če se odločite za uporabo litij -polimerne baterije z xt60)

Zatiči za stiskanje JST (ali pa samo spajkate tiste ženske konce skakalne žice - že sem imel krimper in imel zatiče za stiskanje JST, zato sem to uporabil, da je izgledal bolj profesionalno)

Termoskrčljivi (veliko bolj urejen in bolj profesionalnega videza kot električni trak!)

Orodja

3D tiskalnik

Spajkalnik, spajkanje, črpalka za spajkanje

Multimeter (za odpravljanje težav s tokokrogi)

Krimper (če se odločite za uporabo litij -polimerne baterije s priključkom XT60)

Nož X -acto - svojega sem dobil v lokalni umetniški trgovini za približno 2 USD s študentskim popustom

Brusni papir - 400, 600, 1000, 200

"Ampak, nimam 3D tiskalnika"

Ni problema! STL -je lahko pošljete v storitve 3D tiskanja, kot so Shapeways in 3DHubs

Vem, da je seznam zastrašujoč in dolg. Poskušal sem ga narediti čim bolj izčrpnega, hkrati pa sem navedel utemeljitve in podrobnosti o tem, kako sem se odločil za oblikovanje. Na ta način lahko izberete in izberete in spremenite projekt, da ga spremenite v svojega. Moj cilj je, da uporabnikom vedno omogočim ustvarjalnost in ustvarjanje lastnih projektov, medtem ko uporabljam svoj kot vodilo in ne le kot rezanje tovora, vendar ga lahko tudi podvojite!

Tudi 3D -tiskanje postaja vse pogostejše, zato morda imate prijatelja, ki ima 3D -tiskalnik, ki ga lahko uporabite. Filamenti postajajo cenejši in lahko dobite 1 kg koluta za manj kot 20 USD ali AUD (ali <15 USD)!

2. korak: Delite in osvojite

Ta gradnja se morda ne zdi zapletena, vendar zajema temeljne bloke robotike - elektromehansko, vezje in vgrajeno programiranje. Tako bi nekaj predhodnega načrtovanja v veliko pomoč pri gradnji.

To gradnjo sem ločil na 5 segmentov:

1. Faza oblikovanja in 3D tiskanja
2. Naknadna obdelava
3. Elektronika
4. Koda
5. Montaža

Delite in osvojite! Medtem ko čakate, da se natisi končajo, lahko začnete z elektroniko in kodiranjem.

3. korak: [Izbirno] Oblikovanje in 3D tiskanje: Oblikovanje

Ker so moje sposobnosti Fusion360 omejene, sem dobil prijatelja, ki mi je pomagal CAD datoteke. Če natančno sledite tem navodilom, vam ni treba oblikovati svojega. Preprosto pojdite na naslednji korak in jih 3D natisnite. Vse dimenzije so metrične!

Če pa izberete drugo tiskano vezje ali zvočnik, boste morda morali spremeniti velikost lukenj in izrezati ekstruzije tam, kjer naj bi bile komponente.

Če pa želite druge lego minifig, ki niso hulk, vas prosimo, da svoje CAD. Nekdo, prosim, naredite ogromno lego batman različico tega!

Nasveti profesionalcev: Oblikovanje s 3D -tiskanjem v mislih

(1) Kroge v obliki solz lahko natisnete brez opore, zato namesto krogov vključite oblike za trganje za krožne izreze

(2) Kote 45 stopinj ali bolj strmo lahko natisnete brez nosilcev, zato naj bodo vaši previsi pod kotom 45 stopinj.

4. korak: Oblikovanje in 3D tiskanje: 3D tiskanje

Ta korak je precej preprost, vzemite kartico SD, shranite gcode iz rezalnika za katero koli datoteko STL, ki jo želite natisniti in natisniti, ali pa jo naročite pri Shapeways ali 3DHubs.

Skupni čas tiskanja vseh odtisov je bil okoli 80 ur. Skupaj je porabil približno 1 kg materiala z uporabo črnih, vijoličnih in zelenih filamentov - večinoma zelenih, ker je koruza zelena, duh. Vedno ga lahko natisnete enobarvno, nato pa posamezne kose razpršite, kar je še ena metoda glajenja (glejte naslednji korak).

Nasvet 1: Boj proti prosojni nitki

Če imate prosojno nit, kot sem jo jaz dobil za zeleno, se lahko izognete, da je še vedno neprozorna, tako da (1) povečate debelino lupine ali (2) uporabite dinamično polnilo, ki zapolni do 50% v korakih po 5%. Na žalost, ker je smola prozorna, ne pokriva preglednosti žarilne nitke.

Nasvet 2: Obravnavanje neplastičnih deformacij

Za dele, ki se morajo rahlo upogniti, jih natisnite pri višji polnitvi kot privzeta nastavitev, okoli 50%, zato ni preveč krhka, ko morate stisniti zatiče skupaj. Privzeto debelino stene lahko pustite. Potreboval sem približno 5 poskusov, preden sem dobil pravo kombinacijo polnila in debeline stene. Uporabite tudi visokokakovostno nitko. Amazonova nitka CCTree je odlična, saj omogoča neplastično deformacijo na zatičih.

Nasvet 3: skrajšanje časa tiskanja

Brezplačnega kosila ni, če želite prihraniti čas pri 3D tiskanju. Skoraj vedno morate narediti kompromis. Tukaj je nekaj, ki sem jih uporabil in niso močno vplivali na kakovost tiska:

(1) Uporabite višjo višino sloja - za glavo in sprednji del telesa je sprejemljivo okoli 0,2 mm, za vse ostalo pa 0,3 mm.

(2) Zmanjšajte gostoto polnjenja na približno 5-10% ali uporabite dinamično polnjenje, kot je navedeno v ProTip 1.

(3) Vklopite način česanja, da skrajšate čas potovanja.

(4) Uporabite robove ali splave-uporaba robov in splavov je morda nerazumljiva, vendar vam bo prihranil čas pred neuspešnimi odtisi, ki so prišli s tiskalne plasti iz šobe, pri tem pa večkrat rahlo udarili po odtisih osi z.

(5) Uporabljajte manj nosilcev. Za odtise, ki zahtevajo veliko število nosilcev, kot so lasje, bo uporaba nosilcev z manjšo gostoto okoli 5-10% še vedno uspešna.

5. korak: [Izbirno] Zglajevanje 3D natisov

To je dolg in naporen proces, vendar zelo koristen. Ni vam treba tega narediti, vendar bo končni rezultat videti veliko boljši. Po vodniku BrittLiv sem se odločil, da bom svoj tisk zgladil z epoksi premazom, le da sem se najprej odločil, da ga pobrusim na 1000 peska (bolje 2000, vendar ga nisem imel).

Epoksid zmešajte z delovnim časom od 30 minut do 1 ure, da boste lahko naredili vse kose, preden se strdi. Potem bo trajalo še 24 do 48 ur, da se strdi, odvisno od tega, kako debelo plast ste uporabili.

Pozor: Med epoksiranjem nosite rokavice. Lahko ste alergični na epoksid, kar bo povzročilo kontaktni dermatitis, zato ga ne želite imeti na rokah. Poleg tega vam pri tiskalnem poslu, ki je trajalo le 12 ur, ni treba skrbno brisati prstnih odtisov.

Ta korak je precej dolg in poglobljen, čeprav so ukrepi za glajenje tiskanja precej preprosti. V tem procesu je bilo uporabljenih in preizkušenih veliko tehnik in želela sem deliti vse naučene lekcije.

Pro Nasvet 1: Izravnava premaza Pred barvanjem uporabite papirnato ploščo ali katero koli ravno površino kot "paleto", namesto da potopite krtačo iz pene na skodelico, polno epoksida. To vam bo omogočilo nadzor in enakomerno nanašanje na tiskalno opravilo.

Nasvet 2: Uporabite čopič za peno Nimam predznanja o umetnosti ali čem podobnem, zato pri izbiri čopiča v lokalni trgovini z umetninami nisem vedel, kaj naj izberem, zato sem prosil za pomoč. Meni je bila predstavljena zelo dobra točka, če uporabite tipično krtačo, bodo udarci iz ščetin vidni, zato uporabite ščetko iz pene, ker ni ščetin.

Nasvet 3: Preprečite lepljivost z mešanjem ustreznega razmerja in natančnim merjenjem

Za merjenje ustreznega razmerja smole in trdilca uporabite lestvico. V nasprotju s spletnimi nasveti, da zmešate več trdilca, da se hitreje posuši, vedno uporabite ustrezno razmerje. To je preprosta znanost ali kemija. Mešanje smole in trdilca je kemična reakcija - pravzaprav lahko rečete, da gre za eksotermno reakcijo, ker se epoksid med mešanjem segreje. Predlagana razmerja so stehiometrična razmerja, ki omogočajo, da vsa smola in trdilec reagirata skupaj, da tvorita epoksi, tako da vse, kar je v presežku, ne reagira in ostane plast lepljivosti.

Naučena lekcija

1) Po končanem postopku ne namakajte v vodi

Nisem imel dobre površine, na katero bi položil 3D -natisnjene dele, zato sem ga položil na zgoščeni papir. Po pričakovanjih je epoksid kapljal navzdol in se povezal s papirjem. Pravzaprav ga ni težko odstraniti, ker lahko papir preprosto namočite v vodi in ga zdrgnete - to je, če na površino, ki je v stiku s papirjem, niste nanesli epoksida (ne bi smeli). Na žalost je bilo namakanje epoksidiranega odtisa v vodi videti kot madež - kot avto, ki ste ga poskušali umiti, a se niste dobro posušili.

Ničesar ne morem storiti, da bi se znebil madežev, tudi če sem ga pravilno posušil. Edina rešitev je bila, da se vse skupaj ponovno brusi - in brušenje epoksida sploh ni zabavno - dokler ni gladko (peska do 2000 peska), nato pa ga ponovno premažemo z epoksidom, kar pomeni več čakanja.

Obstaja srebrna podloga, potem ko sem po ponovitvi mučnega postopka glajenja in epoksiranja končni rezultat izgledal bistveno bolje! Lahko si predstavljam, da se tokrat zmanjšuje donos in na neki točki ni smisla ponavljati tega, kjer ima prvi premaz največji vpliv.

2) Ne segrevajte pištole

NE uporabljajte toplotne pištole za hitrejše strjevanje epoksida. Plastika se bo zmehčala in deformirala, tudi če jo segrevate od daleč. Imel sem vzorec del PLA in izvedel sem, da je bolje biti potrpežljiv in počakati.

3) Nadaljujte z brušenjem

Sprva ga nisem želel brusiti, ker je bil videti bel in opraskan, pa me je skrbelo, da bo ob tem, ko ga prekrijem z epoksi premazom, ohranil dolgočasno opraskano barvo. Motil sem se. Pravzaprav je brušenje, dokler ni gladko in zelo opraskano, dalo najboljše rezultate.

Kako deluje?

Ko ga obrusite, se znebite vseh pomanjkljivosti in neravnin, zato dobite gladek odtis, vendar ne zapolni nobenih vrzeli in razpok. Ko nanesete epoksid na tisk, učinkovito zapolnite vse vrzeli, ki jih pustijo plasti, in vse neenakosti v tisku. Upoštevajte, da če 3D natisnjeni del potopite v vodo, je videti precej bolj gladek, ker je voda zapolnila vrzeli, vendar izhlapi. Smola ga trajno napolni in ne pušča razbarvanja, saj je brezbarven.

Korak 6: [Delna] montaža: Sestavljanje glave

Zahvaljujoč modularni zasnovi tiskanega vezja, ki sem jo dal, vam ni treba spajkati nekaterih elektronskih komponent. To so servo motorji in zvočniški modul. Ker sta servo motor in modul zvočnikov neodvisna od telesa, jih lahko namestimo v glavo in zaključimo montažo glave.

Zvočnik postavite na sprednji del glave. Zvočnik ima vpenjalne kljuke, a ker bosta servo in lase tesno združila ta dva dela, ga ni treba privijačiti - in ne bo se razšel, razen če ga na to prisilite.

7. korak: Elektronika: Spajkanje tiskanega vezja in glavnine elektronike

Spajkajte tiskano vezje na podlagi priložene sheme. Dodal sem tudi dokument Fritzing, tako da ga lahko odprete v Fritzingu in zaženete samodejno usmerjanje za tiskano vezje ter ga natisnete, če sami ne želite spajkati poti vodila.

Za boljše in modularno vezje sem uporabil nekaj tehnik, navedenih spodaj:

1. Za ženske vtičnice IC po meri uporabite Arduino Nano in DFPlayer Mini.
2. Za priključitev servo motorjev in zvočnikov uporabite moške zatiče. Na ta način niso spajkani neposredno na tiskano vezje in jih je mogoče kadar koli odstraniti.
3. Dodajte moške zatiče za glavo za vhod in izhod napetostnega pretvornika. Na ta način lahko preprosto usmerite in dodate ustrezne napetosti več avtobusnih poti. To ni nujno, vendar olajša ožičenje in omogoča, da se na napetostnem pretvorniku zniža število žic. Kot vidite, sem uporabil le 2 para.

To zahteva zmerno količino spajkalnih izkušenj in spretnosti zaradi števila premostljenih povezav, ki jih morate narediti, in od tega, kako blizu so zatiči drug drugemu.

Kako torej dobite dober rezultat pri spajkanju tiskanega vezja?

Pridobite dober spajkalnik s temperaturnim nadzorom in tiskano vezje s kvadratnimi podlogami. Za povečanje stika med sestavnim delom in blazinico uporabite likalnik z dletom (ravno). Prav tako rad uporabljam 2/3 kositra in 1/3 svinca, saj ima svinec nižjo temperaturo taljenja, kar olajša spajkanje.

8. korak: Elektronika: Adapter za priključek baterije

Izhod 2 -celične LiPo baterije je priključek XT60, kar je standard pri letalih RC. Nisem ga hotel odrezati, ker je XT60 standard za številne vtiče za brezkrtačne motorje, ki jih uporabljam in lahko prenesejo tudi do 60A toka - kar potrebujem za druge aplikacije.

1. Spajkanje XT60

Zato sem se odločil za bolj modularno rešitev. Spajkajte adapter XT60 z moškim XT60 na žensko JST (označeno zgoraj) - negativno na negativno (črna žica) in pozitivno na pozitivno (rdeča žica).

2. Stiskanje/spajkanje ženskih zatičev JST na XT60

Neobrezane zatiče položite na stiskalnico in jo privijte tako, da trdno drži zatiče, hkrati pa dovoljuje drsenje žic - nastala bo odprta kocka. Odstranjeno žico vstavite na odprto kocko in jo nato stisnite. Ponovite to za rdečo in črno žico, nato potisnite oba stisnjena zatiča v ohišje JST.

Druga možnost je, da preprosto odrežete moški konec mostičko -žicnega kabla in žico spajkate na XT60, kot sem to storil jaz.

3. Toplo skrčite priključke

Konektorje toplotno skrčite, da ne bodo po naključju kratki. Te baterije na osnovi litija bodo naredile nekaj lepih, čeprav ne tako lepih ognjemetov, če bodo kratke

Nasvet 1: Spajkanje XT60

Pri spajkanju tankih žic na XT60 najprej žice pocinkajte, nato pa votline XT60 do polovice napolnite s spajkanjem. Likalnik držite na priključkih, potopite žice v pločevinkah in likalnik odstranite, žico pa še vedno držite. Pustite ga pri miru nekaj sekund in ga po ohladitvi toplotno skrčite.

Nasvet 2: Preprečevanje deformacije priključka

Da preprečite, da bi se konektor XT60 deformiral zaradi visoke vročine, med spajkanjem pritrdite ženski in moški (nepopajeni priključki NE baterije!). Tako bodo ohranili obliko konektorja in preprečili premikanje vodnikov, saj je tesno prilegajoč.

9. korak: Koda: Prenesite in naložite kodo

Prenesite priloženo kodo in jo naložite v Arduino Nano. Ta je odgovoren za izvajanje 4 različnih načinov gibov iz servomotorja, pa tudi za prenašanje zvočnih učinkov skozi modul MP3. Modul MP3 predvaja zvoke, glede na vrstni red nalaganja datotek MP3 na kartico SD.

Če ga želite uporabiti kot zvočnik, uporabite naslednjo funkcijo za predvajanje naključnih glasbenih datotek v zanki.

myDFPlayer.randomAll ();

Za več informacij o vseh ukazih, ki jih lahko predvajate MP3 predvajalniku, jih najdete v specifikacijah proizvajalca.

V mojem primeru je potrebno le predvajanje določene datoteke MP3. Način, kako sem zagotovil, da modul MP3 predvaja ustrezno datoteko, namesto da bi se zanašal na vrstni red, uporablja vgrajeno metodo, za katero se domneva, da je v mapi z imenom MP3 (ni velike in male črke):

myDFPlayer.playMP3Folder (1);

kjer je argument 1 ime datoteke, 0001.mp3.

Z metodo, ki temelji na vrstnem redu nalaganja datotek:

myDFPlayer.play (1);

predpostavlja, da je v korenski mapi in ne zahteva posebnega imena datoteke.

10. korak: Montaža: Namestite komponente elektronike

Začeli bomo s tiskanim vezjem in elektronskimi komponentami, nato pa prešli na pritrditev servo motorjev.

Najprej, da olajšate montažo, G in odklopite komponente.

Opazujte, kako obstaja nekaj šesterokotnih izrezanih izrezov za pritrditev matice na telo in glavo kocka Lego. Tu je treba matico lepiti z lepilom CA - pri lepljenju bodite previdni, da ne boste pomotoma dodali lepila na niti.

Nato vstavite tiskano vezje in poravnajte luknje z maticami ter ga privijte z vijaki M3. To bi morala biti precej hitra in nepomembna naloga.

11. korak: Montaža: Namestitev servo motorjev

Na servo motorje je treba fizično pritrditi dve stvari: (1) okrogel kovinski servo rog (označen zgoraj) in (2) servo ohišje telesa Lego kosa. Vijaki, uporabljeni za ta celoten projekt, so standardizirani; vse so matice in vijaki M3.

V telesu je treba pritrditi 3 servo rogove. Enega za glavo in dva za zatiče za roke, ki ju poganja servo motor. Obstaja poseben vrstni red, ki ga je treba sestaviti tako, da vam ni treba nerodno postavljati rok.

1. Privijte servo rog za glavo na vrhu telesa z vijaki 4 m3 proti rogu.
2. Z vijaki, ki so priloženi servo, privijte zatiče roke na servo rog in nato na 180 -stopinjski servo motor. Privijte ga proti rogu, saj so luknje na rogu z navojem.
3. Na straneh ohišja, kjer naj bi bil nameščen servo, postavite odmike. Izhodišča naj bi odpravila vrzel med servo in montažno platformo zaradi napake pri načrtovanju. To bo popravljeno in tega koraka vam ni treba narediti.
4. Nato preprosto privijte ohišje servo motorjev in servo trup, kot je prikazano na slikah. Če ne uporabljate izklopov, boste potrebovali samorezne vijake, ki bodo priloženi servo motorju. Servomotorji v ohišju so zelo tesni, zato se morate z njimi poigravati, dokler ne dobite obeh.

Korak 12: Sestavljanje: Snemite noge

Zadnja stvar, ki jo moramo storiti, je, da vse dele sestavimo skupaj, tako kot klasični Lego.

• Dve polovici nog, spodaj (zelena PLA) in nad kolenom (vijolična PLA), zlepite skupaj z lepilom CA
• Noge skupaj stisnite do bokov. Če je malo trmast, rahlo stisnite oba zatiča skupaj in noge potisnite na bok.

Zato uporabljam kakovosten filament (za vijolične kose sem uporabil CCTree iz Amazonke in za ceno presenetljivo ni krhek in svetlo obarvan).

13. korak: Montaža: Torzo

• Roke potisnite proti rokam - roke bodo morda potrebovale nekaj brušenja, odvisno od tolerance 3D tiska.
• Roke pritrdite skupaj na zatiče, tako kot noge na
• Zvočnike in servo žice potisnite skozi luknjo na ohišju in jih priklopite na ustrezne zatiče, ki ste jih spajkali.
• Servo glave privijte na servo rog telesa, da dokončate montažo. Nato prsni koš postavite na vrh telesa.

Končal si! Vklopite ga in uživajte v svoji Lego Hulk Mega figuri!

14. korak: Glasujte zame

Udeležil sem se tega natečaja za velike in male, zato bi bili vaši glasovi zelo cenjeni, če bi vam bilo všeč.

Druga nagrada na velikem in malem tekmovanju